服务机器人应用开发（中级）项目6 让机器人手臂运动.ppt

项目准备5211．一个大于等于4G的U盘作为启动盘；2．一个大于64G的U盘或移动硬盘（装系统镜像）；3．一台电脑，推荐配置：①2G双核处理器及以上；②2G内存及以上；③25G以上硬盘空间；④支持DVD驱动或者USB口；⑤支持上网。CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备051．下载Ubuntu16.04的iso文件，下载网址：/16.04/。2．下载工具软件软件：RUFS，下载网址：https://rufus.akeo.ie。3．把制作好的启动U盘插入电脑，开机（或者重启）开始安装。任务实施安装Ubuntu6231．配置Ubuntu软件中心2．修改源3．获取公钥，开始安装。任务实施安装ROS6241．sudoapt-getinstallros-kinetic-gazebo-ros-control2.sudoapt-getinstallros-kinetic-ros-controllers3.启动Gazebo任务实施安装Gazebo6251．从地址：/shaoyiwork/Yanshee_Fzstart下载机器人模型2.打开Rviz后点击界面左下角的Add，添加RobotModel和TF的显示3.拖动JointStatePublishe窗口中每个关节的滑块来调整关节角度。任务实施导入机器人模型2661．为模型添加gazebo标签并配置控制器2.通过代码，用正弦曲线驱动Gazebo环境中的机器人双臂有规律的摆动任务实施通过代码驱动Gazebo环境中的机器人276CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结09任务评价07自我评价小组评价CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结09请模仿前面的机器人手臂仿真，做一个Yanshee机器人的腿部仿真。用余弦函数方式表示运动规律。任务拓展318CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03项目小结09项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08知识链接04让机器人跳舞，实际上就是通过脚本，在理解运动学的基础上，对机器人的自由度进行控制的过程。小结339THANKYOU********让机器人手臂运动项目6目录CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09上一个任务已经有了基础，学习了用程序控制机器人跳舞那么如何更精确的控制机器人手臂做更精细化的操作呢？项目导入13CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目任务01020325CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09学习目标（1）熟悉ROS基本知识和常用操作；（2）了解机器人运动学；（3）熟悉机器人位姿；（4）了解机器人坐标系。知识目标：（1）掌握ROS的升级；（2）掌握Gazebo仿真环境安；（3）熟悉Gazebo使用方法;（4）掌握在Gazebo中控制机器人手臂运动。技能目标：（1）培养质量意识（2）培养精益求精的探究精神（3）培养工匠精神职业素养目标：37CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09ROS的发行版本（ROSdistribution）指ROS软件包的版本，其与Linux的发行版本（如Ubuntu）的概念类似。推出ROS发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库，直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此，每个发行版本推出后，ROS开发者通常仅对这一版本的bug进行修复，同时提供少