服务机器人应用开发（中级）项目9 让机器人自主导航.ppt

*******************************************************************596任务实施4.使用可视化工具rviz进行重定位(2)全局重定位全局重定位是另一种定位方式，这种方式不需要我们预先给机器人在地图上定一个大概的位置，我们可以直接用命令行来启动定位。rosservicecall/global_localization{}606任务实施(2)全局重定位使用teleop遥控机器人运动，若粒子群逐渐收敛到正确位置，激光数据和地图重合程度高，如右图，则全局重定位成功，否则重新执行命令。全局重定位前全局重定位成功616任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试机器人定位成功后，我们就可以在当前位置开始单点导航了。与局部重定位操作类似，我们点击rviz界面上方的“2DNavGoal”，在地图上设置导航目标点位置及方向，然后机器人就会自动规划路线并开始导航。在rviz上进行导航626任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试通过可视化工具rviz观察规划的全局路径、局部路径，全局代价地图和局部代价地图，以及激光雷达的数据信息。全局路径由全局路径规划器计算，为当前机器人位置到目标点的最优路径，局部路径由TEB局部路径规划器计算，根据局部和全局代价地图不断动态调整，为后续一系列时间点机器人将要执行的速度规划。rviz界面显示的机器人导航过程636任务实施机器人导航前地图状态5.使用可视化工具rviz进行导航测试646任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试机器人导航中地图状态656任务实施机器人导航后地图状态5.使用可视化工具rviz进行导航测试666任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试导航过程中，机器人遇到障碍物，会自动进行躲避并选择其他合适的路径，若当前规划无法执行，机器人会停止运动并进入恢复模式，模式将重复执行清除代价地图、机器人旋转的行为，若恢复过程中找到另外的路径，则继续导航到目标点，若所有恢复流程完成后仍没有有效的规划，则显示导航失败。若导航过程中需要取消导航，可在机器人端新建终端中发送取消命令：rostopicpub/move_base/cancelactionlib_msgs/GoalID--{}开启rviz开启rviz676任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试另外，在程序执行过程中，amcl和move_base很多参数可以通过rqt_reconfifigure工具进行动态调整。在电脑端开启一个终端，可以通过动态修改参数，观察不同参数对定位和导航的影响：rosrunrqt_reconfifigurerqt_reconfifigure开启rviz开启rviz影响定位与导航的参数686任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试默认配置中，全局地图不加入障碍物层，系统会根据建图生成的地图进行全局路径规划，若地图中可通行的路径被堵死，如下图，会导致全局路径正常规划，而局部路径无法规划，使机器人长期处于规划状态，此时，命令行显示[WARN]TebLocalPlannerROS:trajectoryisnotfeasible.Resettingplanner..，需要用户手动停止导航。局部路径无法规划696任务实施5.使用可视化工具rviz进行导航测试全局地图设置为加入障碍物层，由于检测到的障碍都会加入全局地图，在重定位过程中由于定位调整会引入错误的障碍物信息，在导航前需要对障碍物进行清除，在电脑端开启终端运行：rosservicecall/move_base/clear_costmaps{}CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结09任务评价07自我评价教师评价小组评价72任务评价7自我评价小组评价与教师评价73任务评价7CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结09任务拓展08768任务拓展修改global_planner_para