室内无纹理无结构环境下机器人视觉SLAM算法的适应性研究与创新.docx

室内无纹理无结构环境下机器人视觉SLAM算法的适应性研究与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛，从工业生产、物流运输到家庭服务、医疗护理等，机器人正逐渐改变着人们的生活和工作方式。在这些应用中，机器人需要具备在复杂环境中自主定位和导航的能力，以完成各种任务。同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）算法作为机器人实现自主定位和导航的核心技术，受到了广泛的关注和研究。

视觉SLAM算法利用视觉传感器（如相机）获取环境信息，通过对图像序列的处理和分析，实现机器人的定位和地图构