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名优茶杂质智能拣剔装备设计与研究.pdf

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    摘要

    名优茶杂质挑拣工序是确保茶叶品质、美观、健康、冲泡效果及品牌声誉的关

    键环节，现有名优茶在色选工序后多依赖人工进行最后一道分拣，以保证杂质的有

    效剔除。已有少量基于串联机械臂的仿人工挑拣设备用于茶叶杂质拣剔，但存在挑

    拣效率低、设备成本高昂和末端负压装置的茶叶带出比高等问题。本文以名优茶原

    料为研究对象，通过设计并联机械臂、变直径末端负压装置、茶叶杂质识别定位系

    统以及机械臂控制系统，开展了基于深度学习与并联机械臂的茶叶杂质精准挑拣技

    术的研究与装备的设计。主要内容和成果如下：

    1、

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