东北大学22春“机械工程”《机器人技术》期末考试高频考点版(带答案)试卷号3.docxVIP

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东北大学22春“机械工程”《机器人技术》期末考试高频考点版（带答案）

一.综合考核(共50题)

1.

动力学的研究内容是将机器人的__联系起来。

A、运动与控制

B、传感器与控制

C、结构与运动

D、传感系统与运动

参考答案：A

2.

轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。()

A.正确

B.错误

参考答案：A

3.

运动正问题是实现如下变换：()

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

参考答案：A

4.

工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。()

A、正确

B、错误

参考答案：A

5.

所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。()

A.错误

B.正确

参考答案：A

6.

用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。()

A.正确

B.错误

参考答案：A

7.

机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

参考答案：B

8.

用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、滑动觉传感器

D、压觉传感器

参考答案：C

9.

为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()

A、错误

B、正确

参考答案：A

10.

谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?()

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴

参考答案：DEF

11.

工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。()

A、错误

B、正确

参考答案：B

12.

复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。()

A、错误

B、正确

参考答案：A

13.

传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。()

A.错误

B.正确

参考答案：B

14.

齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。()

A.错误

B.正确

参考答案：B

15.

正交变换矩阵R为正交矩阵。()

A、错误

B、正确

参考答案：B

16.

压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__

A.电压

B.亮度

C.力和力矩

D.距离

参考答案：C

17.

在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是()

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D.惯性项和重力项

参考答案：D

18.

模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?()

A.载波频率不一样

B.信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样

D.编码方式不一样

参考答案：B

19.

什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。

参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

20.

集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?

A、机器人小车子系统

B、机器人通信子系统

C、机器人视觉子系统

D、机器人决策子系统

E、机器人总控子系统

参考答案：CD

21.

机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?()

A.机器人的全部关节

B.机器人手部的关节

C.决定机器人手部位置的各关节

D.决定机器人手部位姿的各个关节

参考答案：D

22.

为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时()。

A.速度为零，加速度为零

B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零

D.速度恒定，加速度恒定

参考答案：A

23.

增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A.一

B.二

C.三

D.四

参考答案：C

24.

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用__获得中间点的坐标。

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法

参考答案：D

25.

在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是()

A、哥氏项和重力项

B、惯性项和重力项

C、惯性项和哥氏项

D、重力项和向心项

参考答案：D

26.

在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。()

A、正确