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机器人输入端子;;;;WaitTime1;
MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;
MoveJhome,v200,fine,tool0;机器人退回到安全位置
PulseDODO10_5;通知数控车床加工
WaitDIDI10_4;等待加工完毕信号
MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;
MoveLpickjiagong,v200,fine,tgrip;机器人来到下料位置
ResetDO10_1;
SetDO10_2;机器人夹紧工件
PulseDODO10_6；通知数控车床松开卡盘
WaitDIDI10_5;等待机床卡盘已松开信号
MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;
MoveJhome,v200,fine,tool0;机器人退回到安全位置
;PulseDODO10_7；通知PLC驱动行走轴让机器人走到清理单元前
WaitDIDI10_6;机器人等待可以清理信号（是否到了清理单元前）
MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJpqingli,v200,fine,tool0;机器人送工件到达清理位置
ResetDO10_2;
SetDO10_1;机器人松开工件
WaitTime1;
MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJhome,v200,fine,tool0;机器人退回到安全位置;PulseDODO10_8;通知可以清理工件
WaitDIDI10_7;等待清理完毕信号
MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJpqingli,v200,fine,tool0;机器人来到清理点
ResetDO10_1;
SetDO10_2;机器人夹紧工件
WaitTime1;
MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJhome,v200,fine,tool0;机器人退回到安全位置;PulseDODO10_9；通知PLC驱动行走轴让机器人走到检测单元前
WaitDIDI10_8;等待可以检测信号（是否到了检测单元前）
MoveJOffs(pjiance,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJpjiance,v200,fine,tool0;机器人送工件到达检测位置
ResetDO10_2;
SetDO10_1;机器人松开工件
WaitTime1;
MoveJOffs(pjiance,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJhome,v200,fine,tool0;机器人退回到安全位置
PulseDODO10_10;通知可以检测工件
WaitDIDI10_9;等待检测完毕信号
MoveJOffs(pjiance,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJpjiance,v200,fine,tool0;机器人再次来到检测点
;ResetDO10_1;
SetDO10_2;机器人夹紧工件
WaitTime1;
MoveJOffs(pjiance,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJOffs(ptuopan,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveLptuopan,v200,fine,tgrip;机器人来到托盘位置
SetDO10_1;
ResetDO10_2;机器人松开工件
WaitTime1;
MoveJOffs(ptuopan,0,0,100),v200,z10,tgrip;
MoveJhome,v200,fine,tool0;机器人回到原姿态
PulseDODO10_11；通知PLC工件又放至托盘，完成
WaitTime2;
PulseDODO1
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