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1、直线二级倒立摆建模
2)在实验过程中同步带长保持不变；
M
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l
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2
F
L(q,q)?T(q,q)?V(q,q)
其中L为拉格朗日算子，q为系统的广义坐标，T为系统的动能，V为系统的势能
其中错误!未找到引用源。,错误!未找到引用源。,错误!未找到引用源。,错误!未
找到引用源。分别为小车的动能，摆杆1的动能，摆杆2的动能和质量块的动能。
小车的动能：
错误!未找到引用源。,其中错误!未找到引用源。，错误!未找到引用源。分别为摆
杆1的平动动能和转动动能。
错误!未找到引用源。，其中错误!未找到引用源。，错误!未找到引
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