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第*页2009年2月SiemensChinaCopyright?SLC2009.Allrightsreserved.Copyright@SLC2008.Allrightsreserved.0111101小编一.工业机器人的定义及工作原理工业机器人的定义我国国家标准GB/T12643—90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。工业机器人的基本工作原理工业机器人的基本工作原理：通过操作机上各运动构件的运动，自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。工业机器人由三大部分五个子系统组成。三大部分是:机械部分、传感部分和控制部分五个子系统是:执行机构、驱动系统、传动系统、控制系统及智能系统。各部分关系如下图所示：驱动-传动机构执行机构工作系统控制系统位行检测智能系统二.工业机器人的组成机械部分机身(机身可以是固定的，也可以是移动的)手臂末端操作器手部结构具有一个相对自由度的末端操作器（如左图）具有多个自由度的末端操作器（如右图）2.1机械部分及手部结构1.直角坐标型它有三个移动关节，可使末端操作器作三个方向的独立位移。该种型式的工业机器人，定位精度较高，空间轨迹规划与求解相对较容易，计算机控制相对较简单。它的不足是空间尺寸较大，运动的灵活性相对较差，运动的速度相对较低。2.圆柱坐标型圆柱坐标型操作机，它有两个移动关节和一个转动关节，末端操作器的安装轴线之位姿由(z，r，θ)坐标予以表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较大，末端操作器可获得较高的运动速度。它的缺点是末端操作器离z轴愈远，其切向线位移的分辨精度就愈低。三.工业机器人分类与性能3.球坐标型球坐标型操作机它有两个转动关节和一个移动关节，末端操作器的安装轴线之位姿由(θ，φ，r)坐标予以表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较大。4.关节型关节型操作型它有三个转动关节，即机身上部相对于下部的转动，肩关节的转动和肘关节的转动。腕关节的转动属于末端操作器的自由度。该种结构的工业机器人，空间尺寸相对较小，工作范围相对较大，还可以绕过机座周围的障碍物，是目前应用较多的一种机型。三.工业机器人分类与性能搬运机器人喷漆机器人焊接机器人冲压机器人切削加工机器人装配机器人四.工业机器人用途应用于汽车与汽车零部件制造业工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业4.1工业机器人改变世界应用于原子能工业等部门冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线完成对人体有害物料的搬运或工艺操作机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。4.2机器人自动装箱和码垛工作站五.工业机器人发展工业机器人：末端执行器干活为主，一般机座不移动或规律移动面向工业应用，比如机械加工，汽车行业，包含基本应用、高速重载、微操作等。注重作业能力，包含：作业范围、负载、精度速度可靠性等指标。国内玩研究热点：各种形式的作业臂、新型驱动、控制方式等。智能化、仿生化是工业机器人的最高阶段，随着材料、控制等技术不断发展，实验室产品越来越多的产品化，逐步应用於各个场合。伴随移动互联网、物联网的发展，多传感器、分布式控制的精密型工业机器人将会越来越多，逐步渗透制造业的方方面面，并且由制造实施型向服务型转化。五.工业机器人发展Thanks!************第*页2009年2月SiemensChinaCopyright?SLC2009.Allrightsreserved.Copyright@SLC2008.Allrightsreserved.************