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工业机器人关节振动机电耦合机理及控制方法研究

目录

工业机器人关节振动机电耦合机理及控制方法研究（1）．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

工业机器人关节振动概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1工业机器人的定义与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2关节振动的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3机电耦合机理的简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

工业机器人关节振动机电耦合机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1机械系统与电气系统的耦合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2振动源与阻尼的相互作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3信号传输与处理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

工业机器人关节振动控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1控制策略的选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2电机驱动器的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3传感器技术的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1实验平台的搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2实验参数设置与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3未来发展方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

工业机器人关节振动机电耦合机理及控制方法研究（2）．．．．．．．．．34

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

工业机器人关节振动机电耦合机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1关节振动机电耦合原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2关节振动机电耦合模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.3关节振动机电耦合特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

关节振动机电耦合影响因素研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1材料特性对耦合的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2结构设计对耦合的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3工作环境对耦合的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

关节振动机电耦合控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1传统控制方法分析．．．．．．．．．