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自动驾驶中点云与图像多模态融合研究综述--第1页

ComputerScienceandApplication计算机科学与应用,2023,13(7),1343-1351

PublishedOnlineJuly2023inHans.

自动驾驶中点云与图像多模态融合研究综述

玥*

孟，李士心，陈范凯，刘宸，丛笑含

天津职业技术师范大学电子工程学院，天津

收稿日期：2023年6月6日；录用日期：2023年7月5日；发布日期：2023年7月12日

摘要

针对复杂多变的道路环境，综合国内外研究现状，本文从激光雷达和摄像头方面论述了汽车自动驾驶中

的网络输入的格式，并以两种传感器融合为例，归纳了自动驾驶汽车环境感知任务中多模态传感器融合

的分类方法，在此基础上，又从融合阶段的角度总结出另一种分类，简化了融合方法的分类和理解，强

调了融合程度的区别以及融合方法的整体性，这种分类对于推动融合方法的研究和发展具有创新价值。

最后分析传感器融合所遗留的问题，对未来的发展趋势进行预测。

关键词

激光雷达，摄像头，多模态，传感器融合

ResearchReviewofMultimodalFusionof

PointCloudandImageinAutonomous

Driving

YueMeng,ShixinLi,FankaiChen,ChenLiu,XiaohanCong

*

CollegeofElectronicEngineering,TianjinUniversityofTechnologyandEducation,Tianjin

ththth

,2023;accepted:Jul.5,2023;published:Jul.12,2023

Received:Jun.6

Abstract

Inviewofthecomplexandchangeableroadenvironment,thispaperdiscussestheformatofnet-

workinputinautodrivingfromtheaspectsoflaserradarandcamera,andsummarizestheclassi-

ficationmethodofmultimodalsensorfusionintheenvironmentalperceptiontaskofautonomous

vehicle,basedonwhich,anotherclassificationissummarizedfromtheperspectiveoffusionstage,

*通讯作者。

文章引用:孟玥,李士心,陈范凯,刘宸,丛笑含.自动驾驶中点云与图像多模态融合研究综述[J].计算机科学与应

用,2023,13(7):1343-1351.DOI:10.12677/csa.2023.137132

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孟玥等

simplifyingtheclassificationandunderstandingoffusionmethods,emphasizingthedifferencesin

fusionlevelsandtheintegrityoffusionmethods,andthisclassificationhasinnovativevaluefor

promotingtheresearchandde