工业机器人实操与应用实训课件.pptx

03.工业机器人的系统组成

04.使用示教器操作工业机器人动作

01.什么是工业机器人

02.工业机器人的分类

工业机器人的概念

工业机器人是一种可编程的多功能操作机，

可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。工业机器人可以代替人类从事危险、有害、精细或者重复性高的作业。

我国对机器人的定义是：

工业机器人是一种自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能技术实现主动高效的行动。它的任务是协助或代替人类工作。

美国机器人工业协会(RIA)给出的定义是：

工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或

专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

是人类可以通过预先编程或智能植入的方式对其进行控制。

是工业机器人可以代替人类进行作业。

工业机器人的特征

1按照工业机器人的承载重量分类

2按照机器人各关节的连接方式分类

串联机器人并联机器人

工业机器人的分类

冲压机器人点焊机器人搬运机器人喷漆机器人

3按照工业机器人的用途分类

工业机器人的系统组成

控制柜工业机器人本体

认识工业机器人的六个轴

A

连接线

B

触摸屏

C

紧急停止按钮

D

控制杆

E

USB端口

F

使动装置

G

触摸笔

H

重置按钮

编号

名称

工业机器人的示教器

leutomatiomom

总结

通过本次课的学习，我们了解了工业

机机器人的含义、分类和系统组成。通过

操作示教器让工业机器人动了起来，现在，

我们已经开始走进工业机器人的世界了。

工业机器人的运动模式

01.工业机器人的单轴运动

02.工业机器人的线性运动

03.工业机器人的重定位运动

工业机器人的单轴运动

工业机器人的单轴运动主要用于机器人的

机械原点标定。

招控视频秀

Axis1

工业机器人的线性运动

机器人的线性运动指的是安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP(ToolCenterPoint)在空间作线性方式的运动。

工业机器人的线性运动是示教编程中最常使用的方式。

通过手动操纵杆的动作幅度控制机器人动作的速度，操纵杆动作的幅度越大，

机器人的运动速度就越快。

工业机器人的线性运动是通过操作操纵杆实

现的。对机器人动作速度的控制分为两种模式：

工业机器人的线性运动

2是通过增量模式控制机器人的动作速度，工业机器人的增量模式又分为两种

持续按下操纵杆，机器人以连续增量的方式动作。

每往复操作一次操纵杆，机器人动作一个增量距离。

动作方式：

工业机器人的重定位运动是指机器人第六

轴法兰盘处的工具的TCP在空间绕着当前TCP旋转的运动。

3工业机器人的重定位运动用于示教过程中机器人空间姿态的调整。

重定位运动只改变机器人在该点位的姿态，

并丌改变机器人TCP的位置。

工业机器人的重定位运动

2

ireutomationom

总结

通过本次课的学习，我们认知了工业机

机器人的单轴运动、线性运动和重定位

运动的含义和用途，实践了操作机器人

实现单轴运动、线性运动和重定位运动。

工业机器人的转数计数器更新

01.什么是转数计数器?

02.为什么要进行转数计数器的更新?

03.何时需要更新转数计数器?

04.如何进行转数计数器更新?

转数计数器

·转数计数器，就是用独立的电池供电，用于记录机器人各轴转角位置数据的装置。

·工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，该零点作为各关节轴运动的基准。各关节轴的机械零点位置数据存储在转数计数器中。

转数计数器的更新

将机器人各个轴停到机械零点，把各关节轴上的同步

标记对齐，然后在示教器进行校准更新的操作即为转数计数器的更新。

为什么要进行转数计数器更新

当转数计数器的数据丢失后，机器人就失去了机械原点，即失去了操作的基准点，那么机器人的位置和姿态会出现混乱，最终机器人将无法正确动作。

1当系统报警提示“10036转数计数器更新”时

2当转数计数器发生故障，修复后

3在转数计数器与测量板之间断开过之后

4在断电状态下，机器人关节轴发生移动

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