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计算机控制技术
ComputerControlledSystem
第四章常规及复杂控制技术
常规及复杂控制技术
4.1数字控制器的连续化设计技术
4.2数字控制器的离散化设计技术
4.3纯滞后控制技术
4.4串级控制技术
4.5前馈－反馈控制技术
4.6解耦控制技术
4.7模糊控制技术
第四章常规及复杂控制技术
n模拟化设计方法
n
数字控制器的设计方法按设计特点分为三大类：先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某
种离散化方法，将它变成计算机算法。
n状态空间设计法
n离散化设计方法
基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，
已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据
根据性能指标要求，设计数字控制器。能处理
所要求的性能指标，设计数字控制器D(z)。
多输入-多输出系统。
第四章常规及复杂控制技术
4.1数字控制器的连续化设计技术
l4.1.1数字控制器的连续
化设计步骤
l4.1.2数字PID控制器的设
计
返回
l4.1.3数字PID控制器的改
进
l4.1.4数字PID控制器的参
数整定
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第四章常规及复杂控制技术
数字控制器的连续化设计步骤
l工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算
机系统人们称之为“混合系统”，习惯上也常称为“离
散系统”。如图4.1所示。
l被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。
l数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。
l连续化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于
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