工业机器人及其关键技术 ppt课件.pptx

工业机器人及其关键技术

工业机器人简介

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国内外工业机器人发展概况

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工业机器人关键技术

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其他工业机器人

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提纲

上课啦!!

●你怎么称呼老师?

·如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进?

·你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式?

·教师的教鞭

·“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘......

·“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早......”

1920年，捷克剧作家卡里洛奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造公司》(RossumsUniversalRobots)首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。

美国机器人协会(RIA)的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具

的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。”

日本工业机器人协会(JIRA)的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器(endeffector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”

国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理

各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”

一般认为机器人应具有的共同点为：

机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。

是一种自动机械装置，可以在无人参与下(独立性),自动完成多种操

作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性)。

具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。

系统集成

应用示范智能机器人技术

材料感知仿生智能微型网络交互

我国机器人当前主要研究方向

关键技术

攻关

前沿技术探索

新型机构

与驱动

仿生运动

与智能控

制

人一机器人和谐共存与交互

微制造机器人装备

微纳操作

技术

多机器人

协调技术

网络化与

移动感知

助老助残家庭服务

仿生与生物机器人

电力检测机器人

油气管道检测

极地科考机器人

核工业机器人

PPT课件9

喷漆机器人

SCARA型装配机器人

龙门式喷漆机器人

搬运机器人

涂胶机器人

码垛机器人

机器人的组成、分类

机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器

人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。

机器人

气压驱动装置

电驱动装置

驱动装置

液

压

驱

动|装

置

养伺服控制器

处理器

腰部

臂部

腕部

手部

外部传感器

内部传感器

感知系统

控制系统

基座

执行机构

固定或移动)

一、执行机构

包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。

二、驱动装置

包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。

三、感知反馈系统

包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。

四、控制系统

包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。

内部传感器(位形检测)

控制系统

处理器关节控制器工作对象

外部传感器(环境检测)

驱动执行

装置机构

机器人的分类

1、按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为

超大型机器人：负载能力1000kg以上

大型机器人：100-1000kg/10m²以上

中型机器人：10-100kg/1-10m²

小型机器人：0.1-10kg/0.1-1m²

超小型机器人：0.1kg以下/

1)直角坐标型机器人

2)圆柱坐标型机器人o

3)极坐标型机器人°oO

4)关节型机器人oO

通过沿三个互相垂

直的轴线的移动来

实现机器人手部空间位置的改变

通过两个移动和一个转动实现位置的改变

运动由一个直线运

动和两个转动组成

运动由前后的俯仰及立柱的回转组成

2、按机器人结构坐标系特点方式分类

工业机器人简介

国内外工业机器人发展概况

3工业机器人关键技术

其他工业机器人

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提纲

·控制系统、伺服系统

·减速机、控制器、伺服电机等核心零部件