CAN-8x23 用户操作说明书手册_cht_v1.1.pdfVIP

CAN-8123/CAN-8223/CAN-8423

CANopen僕端(Slave)設備

使用手冊

保固條款

所有由泓格科技製造的產品，泓格科技皆提供對產品本

身的一年保固，保固期由本公司交貨給原始訂購者的當天開

始起算。

注意事項

泓格科技不對因使用本產品所引起的損害作任何的擔

保，並保留在未公告的前提下，對本文件隨時進行修訂的權

利。由泓格科技提供的這份文件被認定是正確且可信賴的，

然而，泓格科技並不對這份文件的使用作任何的擔保，也不

對因為使用這份文件所引起的違反專利或對第三方的侵權

負任何責任。

版權

本文件於2003年首次發佈，版權屬泓格科技股份有限

公司所有，泓格科技保留對這份文件的所有相關權利。

商標

在本書中所引用的商標及產品名稱均屬原公司所有，書

中引用純屬介紹之用，並無侵害之意。

CAN-8123/CAN-8223/CAN-8423使用者手冊中文版(ver.1.10,2010/12/14)1

目錄

目錄2

1介紹4

1.1概述4

1.2硬體特徵6

1.3CAN-8123/CAN-8223/CAN-8423特性7

1.4工具程式特性7

2硬體規格8

2.1CAN-8123/CAN-8223硬體結構8

2.2CAN-8423硬體結構10

2.3連線11

2.4電源指示燈14

2.5CANOPEN狀態指示燈15

2.5.1運行指示燈15

2.5.2錯誤指示燈16

2.6節點ID旋鈕與鮑率旋鈕18

2.7支援模組20

3CANOPEN系統21

3.1CANOPEN介紹21

3.2SDO介紹28

3.3PDO介紹30

3.4EMCY介紹43

3.5NMT介紹44

3.5.1模組控制協定44

3.5.2錯誤控制協定45

3.6EDS檔案48

4配置入門指南49

4.1CAN僕端工具程式概觀49

4.2工具程式的安裝與移除50

4.3離線模式的配置方式54

4.4離線模式配置流程圖60

4.5在線模式的配置方式61

4.6在線模式配置流程圖65

5CANOPEN通訊集66

5.1SDO通訊集67

5.1.1上傳SDO協定67

CAN-8123/CAN-8223/CAN-8423使用者手冊中文版(ver.1.10,2010/12/14)2

5.1.2SDO區塊上傳協定76

5.1.3下載SDO協定87

5.1.4SDO區塊下載協定92

5.1.5中斷SDO傳輸協定100

5.2PDO通訊集103

5.2.1PDOCOB-ID參數103

5.2.2傳輸型態105

5.2.3PDO通訊規則106

5.3EMCY通訊集148

5.3.1EMCYCOB-ID參數148

5.3.2EMCY通訊協定149