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任务五

基础工作站安装与调试品质

任务五基础工作站安装与调试

5.1任务描述

5.2工作站介绍

5.3技能要点

5.4知识准备

5.5任务实施

5.6知识拓展

5.7思考与练习

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5.1任务描述

任务五基础工作

站安装与调试

本工作站作为基础工作站，利用IRB120搭载焊枪配合基础

学习实训套件实现简单轨迹、圆形轨迹、矩形轨迹等各种形

状平面及空间轨迹的绘制。本工作站中还通过RobotStudio

软件预置了动作效果，接着在此基础上实现程序数据创建、

目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个基础工作站的

轨迹编制过程。通过本章学习，掌握工业机器人工作站轨迹

程序的编写技巧。

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5.2工作站介绍

任务五基础工作工作站介绍

站安装与调试

基础工作站套件采用铝材加工，表面阳极氧化处理，包含：轨迹示教板、描图夹具

等。轨迹训练模型由优质铝材加工制造，表面阳极氧化处理、通过在平面、曲面上蚀刻不

同图形规则的图案（平行四边形、五角星、椭圆、风车图案、凹字形图案等多种不同轨迹

图案），且该模型左前方配有TCP示教辅助装置，可通过焊枪夹具描绘图形，训练对机器

人基本的点示教，平面直线、曲线运动/曲面直线、曲线运动的轨迹示教。还可以通过TCP

辅助示教装置训练机器人的工具坐标建立。

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5.3技能要点

任务五基础工作技能要点

站安装与调试

1、基本指令MoveJ、MoveL、MoveC的应用；

2、焊枪工具坐标的创建；

3、轨迹运行程序的编写；

4、基础工作站调试；

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5.4知识准备

任务五基础工作知识准备

站安装与调试

MoveJ：关节运动指令

将机器人TCP快速移动至给定目标点，运行轨迹不一定是直线。

例如：MoveJp20，v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1；

如图所示，机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处，运动轨迹不一定为直线。

MoveL：线性运动指令

将机器人TCP沿沿直线运动至给定目标点，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶、搬运等。

例如：MoveLp20，v1000,z10,tool1\Wobj:=wobj1；