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基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术
目录
基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1点云配准技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2ISS特征点在点云配准中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3改进ICP算法的必要性与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、相关技术与文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1点云配准技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2ISS特征点提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3ICP点云配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.4相关研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、ISS特征点提取技术详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1ISS特征点概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2ISS特征点提取算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3ISS特征点的优势与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、改进的ICP点云配准技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1传统ICP算法概述及存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2改进ICP算法的思路与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3改进ICP算法的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、基于ISS特征点和改进ICP的配准流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1配准流程总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2基于ISS特征点的初始配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3改进ICP算法的精细配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
六、实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1实验设置与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3实验结果分析与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
七、讨论与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.1研究成果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.2本方法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
8.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
8.2对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．39
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
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