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机器人模块拆装实训报告

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一、课程目

1、锻炼动手能力和团队精神；

2、系统训练创新能力和实践能力；

3、结识小型机器人硬件原理及编程，学习积木机器人原理，掌握齿轮控制等机

械知识。

二、课程内容

1、用AS-UII型机器人寻光

2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手

3、自主创新：用AS-EI型机器人模仿电梯

三、方案设计

1、用AS-UII型机器人寻光：

AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备编程软件，可以检测出两边光敏

电阻依照光照不同得到电阻差值，以此作为依照来控制机器人行走，并寻找到房

间里最亮地点。

2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手：

AS-EI型机器人相称于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人

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扩展卡，编程时有以便数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。

本实训将组建成电动工业机械手，使用四级电机控制，并通过齿轮加减速，AS-EI

型上配备电机5：1减速零件，使机械手可以转向，伸高、低，伸前、后，机械

手张开和收缩。并用四个批示灯显示电动机状态，每个批示灯配合电机工作，电

机运动，相应批示灯就会亮。四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转，

以达到电动工业机械手控制目。

3、用AS-EI型机器人模仿电梯：

有了组建机械手经验，在自主创新环节中，咱们选取了组建一种模仿电梯，通

过电机正反转来控制电梯升、落。然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制

电梯升降，并配有三个批示灯。电梯控制流程是：开关一有信号，程序通过磁敏

开关判断电梯位置，然后拟定其升降（当三层磁敏开关没信号，那么判断二层磁

敏开关，若二层有信号，点动开关一按下，则电梯升至三层，点动开关二按着，

然后按下点动开关一，则电梯降至一层；若二层无信号，则电梯在一层，要升至

二层；若三层磁敏开关有信号，则电梯降至二层）。批示灯亮个数显示电梯所在

层数（一层一种灯亮，二层两个灯亮，三层三个灯亮）。

四、实现成果

1、用AS-UII型机器人寻光：

程序：

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注：

1、第一种亮度检测用来检测两个光敏电阻值偏差，偏差不大于等于0，机器人

左拐；偏差不不大于0，机器人右拐。

2、别的三个亮度检测用来寻找房间里最亮点，第一种检测两个光敏电阻值偏差

与否等于0，否话就跳出循环，是话就检测左、右边光敏电阻值与否不大于

某一值（依照房间里不同光照条件拟定），否话跳出循环，是话就能找到房间

里最亮点，这时就执行循环里指令。

其C语言程序如下：

intphoto_1=0;

voidmain()

{

while(1)

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{

photo_1=photo(1)-photo(2);

if(photo_1