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◼操作臂实际工作时线性近似假设不满足
◼每个关节都是独立的
◼每个关节的惯量被认为是恒定的
◼操作臂的非线性控制方法
◼计算力矩法
◼诺夫方法
2
◼非线性的动力学方程
3
非线性系统线性控制方法
◼非线性弹簧特性
◼开环系统方程
◼基于模型的控制单元
◼伺服控制单元
4
◼非线性弹簧特性的质量弹簧控制系统
◼用非线性控制项
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