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工业坐标测量机器人定位误差补偿技术研究.pdf

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    工业坐标测量机器人定位误差补偿技术研究用户手册产品说明书使用说明文档安装使用手册

    工业坐标测量机器人定位误差补偿技术研究

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    王一刘常杰任永杰叶声华

    (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津

    300072)

    摘要：由通用工业机器人和视觉传感器组成的柔性坐标测量系统是视觉检测技术在工业在线测量领域的重要应用。工业机器

    人的机械结构和控制过程复杂，因此其定位误差成为影响系统测量精度的最主要因素，但可以通过修正连杆参数的方式加以

    补偿。以MD-H运动学模型为基础，建立机器人工具中心点(Toolcenter

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