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[Table_Page]深度分析|通用设备
证券研究报告
[Table_Title][Table_Grade]
人形机器人系列十九行业评级买入
前次评级买入
灵巧手：百家争鸣，进化不息报告日期2025-04-02
[Table_Summary]
核心观点：[Table_PicQuote]
相对市场表现
⚫灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电34%
驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：22%
11%
主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较
-1%
为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感04/2406/2408/2411/2401/2503/25
-12%
器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。-24%
⚫Optimus三代灵巧手的迭代：传动结构升级+增加触觉传感，自由度通用设备沪深300
大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，
[Table_Author]
配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则分析师：代川
在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精SAC执证号：S0260517080007
度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为SFCCENo.BOS186
“丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节021
自由度由上一代的11个提升至22个，其中主动控制的自由度由6个daichuan@
提升至17个。分析师：孙柏阳
⚫灵巧手的核心环节：（1）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿SAC执证号：S0260520080002
槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机021
电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠：精密
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