灵巧手：百家争鸣，进化不息250402.pdfVIP

[Table_Page]深度分析|通用设备

证券研究报告

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人形机器人系列十九行业评级买入

前次评级买入

灵巧手：百家争鸣，进化不息报告日期2025-04-02

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核心观点：[Table_PicQuote]

相对市场表现

⚫灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电34%

驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：22%

11%

主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较

-1%

为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感04/2406/2408/2411/2401/2503/25

-12%

器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。-24%

⚫Optimus三代灵巧手的迭代：传动结构升级+增加触觉传感，自由度通用设备沪深300

大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，

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配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则分析师：代川

在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精SAC执证号：S0260517080007

度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为SFCCENo.BOS186

“丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节021

自由度由上一代的11个提升至22个，其中主动控制的自由度由6个daichuan@

提升至17个。分析师：孙柏阳

⚫灵巧手的核心环节：（1）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿SAC执证号：S0260520080002

槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机021

电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠：精密