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第4章 常规及复杂控制技术-55018《计算机控制技术（第2版）》教学课件.ppt

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    （2）施密斯预估控制原理是：与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为，τ为纯滞后时间。由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为经补偿后的系统闭环传递函数为经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，拉氏变换的位移定理说明，仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。2．具有纯滞后补偿的数字控制器我

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