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(2)施密斯预估控制原理是:与D(s)并接一补偿环节,用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器,其传递函数为,τ为纯滞后时间。由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器,其传递函数为经补偿后的系统闭环传递函数为经补偿后,消除了纯滞后部分对控制系统的影响,因为式中的在闭环控制回路之外,不影响系统的稳定性,拉氏变换的位移定理说明,仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ,控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。2.具有纯滞后补偿的数字控制器我
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