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多源异构信息融合技术下的双目视觉与IMU协同安全驾驶地图构建研究

目录

多源异构信息融合技术下的双目视觉与IMU协同安全驾驶地图构建研究（1）

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1自动驾驶技术的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2双目视觉与IMU技术在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3研究的重要性和价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

二、多源异构信息融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

信息融合技术的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.1信息融合技术的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.2信息融合技术的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

多源异构信息融合技术在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1传感器信息的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2地图数据与实时数据的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、双目视觉技术及其在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

双目视觉技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.1双目视觉系统的构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2双目视觉的技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

双目视觉在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2障碍物识别与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

四、IMU技术及其在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

IMU技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1IMU的构成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.2IMU的优势与局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

IMU在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1姿态与位置估算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2稳定性控制与安全保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

五、双目视觉与IMU协同在自动驾驶地图构建中的应用研究．．．．．．．44

多源异构信息融合技术下的双目视觉与IMU协同安全驾驶地图构建研究（2）

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

多源异构数据融合理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.1信息融合基本概念与模型．．．．．．．．