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前言

可编程控制器（Programmablelogiccontroller），建成PLC，它是

20世纪70年代以来，在集成电路，计算机技术基础上发展起来的一

种新型工业控制设备。由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用

方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各

个领域，并已成为现实工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内

在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的

设备，自动化生产线外，国内的机床设备已越来越多采用PLC控制

系统采用控制系统取代传统的继电—接触器控制系统小；价格上能与

继电—接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、

维修；能直接推动电磁阀，接触器与之相当的执行机构；能向中央执

行机构；能向中央数据处理系统直接传播数据等。

本课题在对一种执行机构由电动机和液压缸组成的工业机械手

的结构进行分析的基础上，将PLC应用于其控制系统，完成了系统

的硬件设计和软件设计。根据该机械手的工作特点，采用步进顺序控

制方式，使程序简化，便于调试。将PC与PLC组成分布式控制系统，

进行联网通信，工作人员在上位机上编程、监督设备运行情况，实时

地对现场参数进行修改、调整，使系统工作于最佳状态。

摘要

随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工

成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但

占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，

原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障

生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济

效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传

感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生

产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中

控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。本

设计就PLC在机械手控制上的应用作了详细阐述.

目录

第一章绪论………………

第二章PLC的简介和工作原理……………2.1

可编程控制器的介绍

2.2PLC的构成

2.3PLC的外部设备

2.4PLC的用途

2.5PLC的特点

2.6PLC的应用领域

2.7PLC的工作原理

2.8PLC的优点

第三章基于PLC的机械手的介

绍………3.1机械手的简介

3.2机械手的组成概述

3.3机械手的分类

第四章基于PLC的机械手控制系统的设计内容及应用

4.1设计思路

4.2课题方案

4.3实验任务

第五章课程设计小节

章参考文献……………………

第一章绪论

可编程控制器（PROGRAMMABLECONTROLLER，简称PC）。与个人计

算机的PC相区别，用PLC表示。

PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自

动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、

执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会

（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，

专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执

行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、

模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关

设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。

PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编

程简单等特点。可以预料：在工业控制领域中，PLC控制技术的应用必将形成世

界潮流

PLC程序既有生产厂