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模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究
目录
模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究（1）．．．．．．．．．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
模型预测控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1模型预测控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2模型预测控制的优势与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3模型预测控制的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
水下机器人网箱巡检系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1水下机器人网箱巡检系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2巡检任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1水下机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2预测控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3控制器参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.4实时数据处理与反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
模型预测控制算法仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2仿真实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的实际应用．．．．．．．．．．．29
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2实际巡检任务执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3实际应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究（2）．．．．．．．．．37
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
模型预测控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1模型预测控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2模型预测控制的优势与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3模型预测控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
水下机器人网箱巡检技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
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