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欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制研究
目录
欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制研究（1）．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1多智能体系统理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2编队控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3水下航行器控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制模型构建．．．．．．．．．13
3.1模型描述与假设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2状态空间模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3通信网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
双环三维编队控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1基本控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2优化控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3实时调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
控制策略实现与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1控制策略实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制研究（2）．．．．．．．．．．．35
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
欠驱动多无人水下航行器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1欠驱动水下航行器概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2水下航行器编队技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3编队控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
双环三维编队控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1编队控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2双环控制结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1内环控
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