吉林大学《机器人操作系统与软件工程》2021-2022学年期末试卷.docx

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学校班

学校班级姓名考场准考证号

………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…

题号

二

三

总分

得分

批阅人

一、单选题(本大题共20个小题，每小题2分，共40分.在每小

题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的.)

1、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型?()

A.LaserScanB.Image

C.PointCloudD.Matrix

2、以下哪个不是常见的机器人操作系统的特点?()

A.实时性高

B.可扩展性强

C.界面美观

D.跨平台性

3、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述?()A.URDF

B.SDF

C.两者皆可

D.以上都不是

4、ROS中的服务(Service)与话题的主要区别在于()

A.服务是双向通信，话题是单向通信

B.服务是单向通信，话题是双向通信

C.服务是同步通信，话题是异步通信

D.服务是异步通信，话题是同步通信

5、机器人操作系统中的动作结果(ActionResult)主要用于提供什么信息?()

A.任务完成状态信息

B.错误信息

C.状态信息

D.以上都不是

6、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式?()

A.位置控制

B.速度控制

C.力控制

D.自主控制

7、ROS中的消息(Message)定义通常使用()A.XML

B.YAML

C..msg文件D..srv文件

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学校班级姓名考场

学校班级姓名考场准考证号

…………密…………封…………线…………

…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题……

C.两者皆有

D.以上都不是

9、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式?()

A.共享内存

B.消息队列

C.管道

D.网络通信

10、ROS中的话题通信是基于()模式。

A.发布-订阅

B.请求-响应

C.客户端-服务器

D.点对点

11、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据?()A.rostopicecho

B.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub

12、在ROS中，如何处理消息的丢失?()

A.重发机制

B.错误处理

C.两者皆有

D.以上都不是

13、以下哪个是ROS中的通信协议?()A.TCP

B.UDP

C.ROS自定义协议

D.以上都是

14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型?()A.sensor_msgs/PointCloud2

B.sensor_msgs/Imu

C.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

15、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是()A.Image

B.Compressedlmage

C.Cameralnfo

D.以上都是

16、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包?()A.moveit

B.joint_state_controller

C.velocity_controller

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D.position_controller

学校班级姓名

学校班级姓名考场准考证号

…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………

A.TwistB.PoseC.Point

D.Quaternion

18、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型?()

A.sensor_msgs/Imu

B.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

19、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型?()A.moveit_msgs/MotionPlan

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

20、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点