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智能驾驶中中小型障碍物的检测技术与实现

目录

智能驾驶中中小型障碍物的检测技术与实现（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

中小型障碍物识别理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1智能驾驶系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2障碍物感知技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3中小型障碍物的特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4计算机视觉与传感器融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

中小型障碍物识别算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1图像预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.1图像去噪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.2图像增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2特征提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.1传统特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2深度学习特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3目标检测模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3.1基于深度学习的检测模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3.2基于传统方法的检测模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.4模型优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

中小型障碍物识别系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1系统硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3数据集构建与标注．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.4算法代码实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.5系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.1实验环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2识别精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.3不同场景下的识别性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.4与其他方法的对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

智能驾驶中中小型障碍物的检测技术与实现（2）．．．．．．．．．．．．．．．49

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．