机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS） 课件全套 第1--7章 认识 MWORKS--- 机器人SLAM导航综合实战平台.pptx

第1章;;认识MWORKS;;具有强大的仿真能力和优化算法;;;熟悉Sysplorer建模;;;;;掌握Modelica数组;创建一个一维数组

在Modelica中，可以使用以下语法来创建一个一维数组：arrayName=[value1,value2,...,valueN];

要创建一个名为myArray的一维数组，包含5个元素，可以执行以下操作

myArray=[1,2,3,4,5];

创建一个二维数组

二维数组可以看作是数组的数组。在Modelica中，可以使用以下语法来创建一个二维数组：arrayName=[[value1,value2,...,valueN],[valueA,valueB,...,valueZ]];

要创建一个名为myMatrix的二维数组，包含3行4列，可以执行以下操作

myMatrix=[[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12]];;;;Sysplorer仿真;;Sysplorer提供了许多模板，可以根据这些模板快速创建常见的系统模型。例如，可以创建一个简单的机械系统模板，然后在此基础上进行扩展和修改。;文本建模定义;总结与展望;;;THANKS;第2章;;引言;;机器人技术在工业领域的应用越来越广泛，包括汽车制造、电子设备制造、航空航天等领域。机器人能够提高生产效率，降低生产成本，并提高产品质量。;;机器人的基础知识;;;;机器人的应用领域;;;;机器人的发展趋势与挑战;;;;机器人的未来展望;;;;THANKS;第3章;;关节机器人的系统建模与仿真概述;;;关节机器人的结构与建模;;;二连杆移动模型构建与运动学分析;;;Denavit-Hartenberg表示法的基本概念

Denavit-Hartenberg表示法是一种用于描述机器人连杆结构和运动学关系的数学模型。它通过四个参数来描述每个连杆的位置和姿态，这四个参数分别是连杆长度、连杆转角、关节距离和关节转角。

连杆坐标系的建立

在机器人中，每个连杆都可以建立一个坐标系，这个坐标系称为连杆坐标系。通过Denavit-Hartenberg表示法，可以描述这个坐标系与相邻连杆坐标系之间的关系。

Denavit-Hartenberg表示法在关节机器人中的应用

Denavit-Hartenberg表示法可以用于关节机器人的运动学分析和轨迹规划。通过这种方法，可以将机器人的运动问题转化为数学问题，方便进行计算机仿真和分析。;;关节机器人的电气结构数学建模及仿真;;;电气结构对动态性能的影响;关节机器人的控制策略与仿真实例;;;基于优化算法：利用遗传算法???粒子群优化算法等寻找最优轨迹。;;;;;PID控制器的参数整定;;THANKS;第4章;;仿人机器人的系统建模与仿真概述;仿人机器人成为研究热点，具有高应用价值。仿人机器人复杂性和不稳定性导致研发难度大。系统建模和仿真能降低研发难度并提高性能。;研究内容;;仿人机器人步行和跑步运动规划研究;;步行和跑步运动学模型;;仿人机器人的机械模型仿真;;;基于Cart-table模型的步行和跑步步态规划方法;;;;仿人机器人稳定性分析;;;;;总结与展望;;仿人机器人运动学与动力学模型;;;THANKS;第5章;;引言;;;;;轮式移动机器人概述;;;灵活性

轮式移动机器人可以轻松地改变速度和方向，适应不同的环境和工作需求。

稳定性

轮式移动机器人在运行过程中相对稳定，可以减少因震动和噪音等因素对设备和操作人员的影响。

高效性

轮式移动机器人可以24小时不停地工作，提高生产效率和工作效率。;;车轮类型与转向类型;;;越野和崎岖路面适合充气或弹性车轮，以增强牵引和抓地力；平坦路面可选择刚性或充气车轮，但需考虑噪音和震动。;轮式机器人的运动学模型;;;;;;;基于MWORKS仿真实例;基于Modelica的仿真平台;;;THANKS;第7章;;ROS入门必备知识;;;;;;SLAM的数学基础;;;典型的SLAM算法概述;;;初始化估计;;;;LIMO-SLAM是一种基于直接法的半稠密SLAM算法。与LSD-;激光SLAM系统;;;;视觉SLAM算法;包括相机参数（内参和外参）的初始化、全局地图对象的创建，以及初始关键帧的选择。;;其它流行SLAM算法;;;THANKS;第8章;;引言;基于ROS的机器人平台，包含可移动底盘、多传感器及SLAM导航算法。;;;;;机器人平台上的传感器运行;;;;;;;SLAM的建图功能运行;;;结论;确保每个传感器有相应的ROS驱动并正确配置，同时校准传感器以