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复杂工况下变胞并联机械臂的自抗扰控制研究

目录

复杂工况下变胞并联机械臂的自抗扰控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．6

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

变胞并联机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1并联机械臂的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2变胞机构的设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3变胞并联机械臂的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

自抗扰控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1自抗扰控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2自抗扰控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3自抗扰控制的理论发展与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

复杂工况下变胞并联机械臂的自抗扰控制方法．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2信号处理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3系统仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

复杂工况下变胞并联机械臂的自抗扰控制研究（2）．．．．．．．．．．．．．39

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1.1变胞并联机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1.2自抗扰控制技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1.3研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2主要研究内容和目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2.1研究对象与范围界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.2.2研究目标与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.3.1理论分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.3.2实验验证方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.3.3技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

理论基础与预