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全国性建材科技期刊——《玻璃》2004年第3期总第174期

国内堆垛机技术发展及应用

胡家双马文杰李月美黄桂英陶勇黄凤席

(秦皇岛耀华玻璃机械制造有限责任公司秦皇岛市066000)

摘要根据国内水平堆垛机的现状和发展要求，阐述了现有水平堆垛机存在的问题及解决方法。

关键词传动正位精度水平堆垛

位置，在行走距离上要产生相当一部分的偏差，这

1前言

种偏差既有横向的，也有纵向的。其中，纵向偏差

相比起来较大，只能是通过机械装置解决。我们在

国外的玻璃堆垛机主要以德国GRENZE—

BACH公司的产品为代表。其特点是在玻璃生产支线尾端加装挡块装置来解决。以往的挡块装置用

线的支线辊道上实现玻璃的定位、正位及堆垛功两个突出的圆杆实现玻璃的纠偏找正。由于玻璃在

能。堆垛方式以垂直堆垛形式为主。该产品自动化运行过程中的偏差，实际上，玻璃与挡块是一种点

水平高，堆垛效果好，主要表现为玻璃码放整齐，接触，玻璃的频繁冲击往往造成两个挡块倾斜偏

使玻璃在倒运过程中不易破损，虽具有自动铺纸功移，造成玻璃纵向正位不准。这次设计我们采用挡

能，但该功能要求条件苛刻。最近国外的一家公司板装置，实现玻璃与挡板问的线接触，在挡板定位

又推出一种类似机械手的堆垛机。这种设备的性能精确的情况下，甚至可以实现玻璃高度上的面接

超过GRENZEBACH公司的产品，可在玻璃生产触，在挡板结构强度足够的前提下，玻璃与挡板接

主线上实现动态取片、垂直堆垛，并可实现一台设触稳定，正位精确，提高了水平堆垛机取片、码垛

备多规格堆垛，但其价格昂贵且不具备自动铺纸功过程的精确性。

能，必须二次倒片，人工铺纸。3．1．2横向正位

在纵向正位精确的前提下，横向的偏差，通过

2存在问题

电气系统装置自动寻边可以实现精确定位。

(1)堆垛机取片前，没有玻璃精确正位机构。通过以上两方面的正位，玻璃从取片到码垛始

(2)行走机构设计、制作精度低，造成执行机终控制在整个水平堆垛机的控制系统中，实现了对

构偏差大，重复性差。玻璃有效、有序的采装。

(3)整机控制水平低，没有数字定位控制功3．2强化行走部分

能。电气方面，传动部分采用伺服电机做源驱动：

(4)垂直起升机构故障率高。普通电机由于没有反馈系统，不能实现吸盘架行走

的自动补偿，进而给吸盘架的横向正位带来了误

3解决方案

差。因此，我们用伺服电机替代普通电机，提高吸

3．1正住盘架行走的精确性，全方位地控制吸盘架行走的参

3．1．1纵向正位数，实现吸盘架行走的动态控制，实时控制。

玻璃从主线辊道经支线辊道传输到吸盘架取片机械方面，为了提高吸盘架的行走精度，从纵