机器视觉在广州数控工业机器人上的应用-刘颖君-冯木易-廖骏森.pdf

科技创新与应用2014年第24期科技创新

机器视觉在广州数控工业机器人上的应用

刘颖君1冯木易2廖骏森1

（1、华南理工大学广州学院，广东广州5108002、浙江欣亚电器有限公司，浙江舟山316000）

摘要：文章介绍了康耐视视觉传感器应用在广州数控工业机器人的物料分拣系统中。通过PLC将视觉传感器与工业机器人连

接起来，用于工件的分拣与搬运，通过实验样机的线路设计，程序编写与调试探讨了视觉传感器的优越性及其在工业机器人生产

过程中的应用。

关键词：视觉传感器；工业机器人；PLC

引言器检测不同形状物件，经计算机分析图像、辨别，输出信号给可编程

视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术。通过视觉控制器，最后由工业机器人抓取物件、搬运，完成“识别-抓取-搬

传感器把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单位，通过数字化运”的流程。工业机器人对视觉信号的采集与分拣程序包括材料抓

处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，与工业机器人配合使用来取，跳转判定及搬移工作，程序部分如下。

进行尺寸、形状、颜色等的判别与物料分拣，进而控制设备生产工L01：标签一

作。MOVLP019,V060,Z0;机器人原点P019

1视觉传感器WAITIN17==ON;PLC给信号触发

1.1视觉传感器的概念及工作原理MOVLP020,V060,Z0;移动到抓取点

视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术。通过视觉SETOUT18,ON;吸盘吸

传感器把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单位，通过数字化DEAYT000.5S;延时0.5S

处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等MOVLP019,V060,Z0;返回P019

的判别。并根据判别结果进而控制设备生产工作。整个视觉传感器GOTOL05IFIN19==ON;跳转标签5

主要有三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。GOTOL04;跳转标签4

视觉传感器具有从一整幅图像捕获光线的数以千计像素的能力，图L05:标签5

像的清晰和细腻程度常用分辨率来衡量，以像素数量表示。无论距GOTOL03IFIN18==ON跳转标签3

离目标数米或数厘米远，传感器都能“看到”细腻的目标图像。在捕GOTOL02;跳转标签2

获图像之后，视觉传感器将其与内存中存储的基准图像进行比较，L02:标签2(圆形分拣）

以做出分析。MOVLP023,V060,Z0;

1.2视觉传感器的优势及其应用MOVLP024,V060,Z0;

视觉传感器的低成本和易用性已吸引机器设计师和工艺工程SETOUT18,OFF;吸盘放

师将其集成入各类曾经依赖人工、多个光电传感器，或根本不检验MOVLP023,V060,Z0;

的应用。视觉传感器的工业应用包括检验、计量、测量、定向、瑕疵检GOTOL01;