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IGJO与TEB算法融合路径规划在移动机器人中的应用
目录
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
移动机器人路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2路径规划方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3路径规划应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
IGJO算法原理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1IGJO算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2IGJO算法优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3IGJO算法在路径规划中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
TEB算法原理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1TEB算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2TEB算法特点与适用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3TEB算法在路径规划中的实际应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
IGJO与TEB算法融合路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1融合算法设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2融合算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3融合算法参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
融合路径规划在移动机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3实验结果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实际应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
融合路径规划性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
8.1性能评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
8.2性能评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
8.3性能评估结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
存在问题与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
9.1算法融合中的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
9.2路径规划在实际应用中的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
9.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
1.内容描述
随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域的应用越来越广泛，如工业生产、家庭服务、医疗康复等。路径规划作为移动机器人的核心功
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