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穿地龙机器人控制及检测系统：原理、设计与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着城市现代化进程的加速，地下空间的开发与利用变得愈发关键，各种地下管线如电力电缆、通信光缆、给排水管道等的铺设需求与日俱增。传统的开挖式管线铺设方法，不仅会对地面交通、建筑物和周边环境造成严重干扰和破坏，还存在施工周期长、成本高、安全风险大等诸多弊端。在这样的背景下，非开挖技术应运而生并迅速发展，成为解决地下管线铺设难题的重要手段。

穿地龙机器人作为非开挖技术领域的重要创新成果，具备在地下复杂环境中自主行走、实时调整行进方向并精准完成管线铺设任务的能力。与传统施工方式相比，穿地龙机器人在地下管线铺设中展现出诸多