四足步行机器人结构设计与性能优化：从理论到实践.docx

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2025-04-25 发布于上海
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四足步行机器人结构设计与性能优化：从理论到实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已逐渐渗透到人们生活的各个领域，在工业生产、家庭服务、医疗康复等方面展现出巨大的应用潜力。四足步行机器人作为一种具有较高稳定性、灵活性和自主性的机器人平台，受到了广泛关注。

四足步行机器人的研究最早可追溯到20世纪60年代，最初主要应用于军事和航天领域。此后，随着计算机技术和控制理论的不断进步，四足步行机器人逐渐进入大众视野，并在近年来取得了快速发展。这类机器人通常由刚性的四肢骨骼结构和柔性关节组成，通过精确的控制算法实现四肢的协调运动，从而完成平稳行走、跳跃、攀爬等复杂动作