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穿地龙机器人系列化关键技术研究：从原理到应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代工业的飞速发展以及基础设施建设的持续推进，地下空间的开发和利用变得愈发关键。从城市中的地下管道铺设，到能源领域的石油天然气输送管道建设，再到通信行业的地下光缆铺设，诸多工程项目都对地下作业设备提出了更高的要求。穿地龙机器人作为一种能够在地下自主行走、完成特定任务的特种作业机器人，在这一背景下应运而生，并且展现出了极为广阔的应用前景。

在传统的地下管线铺设等作业中，往往采用开挖地面的方式进行施工。这种方式不仅会对地面交通造成严重的干扰，导致交通拥堵，影响人们的日常出行；还会对周围的环境造成破坏，例如