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AGV底盘与SCARA机械臂集成下的数控车削智能装卸系统设计研究
目录
AGV底盘与SCARA机械臂集成下的数控车削智能装卸系统设计研究（1）
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1系统定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
AGV底盘设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1底盘结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2车轮与驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3转向与制动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.4传感器与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
SCARA机械臂设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2关节与驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.4控制系统与传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
数控车削设备集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1车削机床选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2电气控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3伺服驱动与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.4工艺参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
智能装卸系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1装卸流程规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.3执行机构设计与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.4安全保护机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
7.1集成方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.2功能测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
7.3故障诊断与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.4用户界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
8.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
8.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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