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基于力控制的紧凑型夹爪设计与控制技术研究
目录
基于力控制的紧凑型夹爪设计与控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、紧凑型夹爪设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
夹爪结构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
紧凑型夹爪材料选择与力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、力控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
力控制原理及关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
力传感器类型及应用选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
力控制算法设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
四、夹爪力控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
控制系统架构设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
控制器硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
控制软件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
五、力控制策略优化研究与实践．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
力控制策略优化方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
优化算法实现与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
六、紧凑型夹爪力控制系统的实验研究与应用拓展．．．．．．．．．．．．．．28
实验平台搭建与实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
实际应用拓展与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
研究不足之处与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于力控制的紧凑型夹爪设计与控制技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．36
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1力控制基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2夹爪结构设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3控制系统理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
紧凑型夹爪设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1夹爪结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2材料选择与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
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