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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2019，55（5）219
⦾工程与应用⦾
多启发因素改进蚁群算法的路径规划
李理，李鸿，单宁波
长沙理工大学电气与信息工程学院，长沙410114
摘要：移动机器人的路径规划不仅要求路径路程短，还要避免路径转弯过多，颠簸程度严重，环境适应性差等问
题，为此提出基于路径长度，转弯次数及坡度平滑性三种因素共同影响的改进启发函数，综合计算转移概率；同时改
进信息素更新方式，根据三因素综合指标分配各路径上的信息素量，指导蚂蚁向综合性能最好的路径靠近。并提出
一种非均匀初始信息素方法，防止过多蚂蚁走入死路。结合改进的地图建模障碍机制，提高路径的安全性。仿真及
实验结果表明，改进算法得到的规划路径在三因素综合性能上具有较大提高，且具有较好的全局有哪些信誉好的足球投注网站能力及收敛
性，适当调整参数还能得到某一特性表现突出的路径，且迭代次数和计算时间均表现较优。
关键词：蚁群算法；启发函数；路径规划；移动机器人；信息素
文献标志码：A中图分类号：TP242doi：10.3778/j.issn.1002-8331.1805-0175
李理，李鸿，单宁波.多启发因素改进蚁群算法的路径规划.计算机工程与应用，2019，55（5）：219-225.
LILi,LIHong,SHANNingbo.Pathplanningbasedonimprovedantcolonyalgorithmwithmultipleinspiredfactor.
ComputerEngineeringandApplications,2019,55（5）：219-225.
PathPlanningBasedonImprovedAntColonyAlgorithmwithMultipleInspiredFactor
LILi,LIHong,SHANNingbo
CollegeofElectricalandInformationEngineering,ChangshaUniversityofScienceandTechnology,Changsha410114,China
Abstract：Thepathplanningofmobilerobotsnotonlyrequiresshortpathdistances,butalsoavoidsexcessiveturningof
paths,seriousbumps,andpoorenvironmentaladaptability.Therefore,thispaperproposesimprovementheuristicsfunction
basedonthreefactors：pathlength,numberofturns,andsmoothnessofgradient,comprehensivelycalculatingoftransi-
tionprobability.Whileimprovingthepheromoneupdatemethod,itallocatesthepheromoneamountoneachpathaccord-
ingtothethree-factorcomprehensiveindex,guidesantstoapproachthepathwiththebestoverallperformance.Andit
proposesanon-uniforminitialpheromonemethodtopreventexcessiveantsintothedeadend.Itcombinesimprovedmap
modelingbarrierstoimprovepathsafety.Simulationandexperimentalresultsshowthattheplanningpathobtainedbythe
improvedalgorithmhasagreatimprovementintheoverallperformanceofthethreefacto
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