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双摆桥式起重机轨迹规划：基于状态约束

目录

双摆桥式起重机轨迹规划：基于状态约束（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1双摆桥式起重机简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2轨迹规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3基于状态约束的研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1双摆桥式起重机轨迹规划研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2状态约束在轨迹规划中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、双摆桥式起重机系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

双摆桥式起重机结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.1主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

双摆桥式起重机运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2正逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、基于状态约束的轨迹规划理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

状态约束概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.1状态变量的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.2约束条件的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

轨迹规划数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2模型的求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

四、双摆桥式起重机轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

双摆桥式起重机轨迹规划：基于状态约束（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

双摆桥式起重机的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

状态约束在轨迹规划中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

双摆桥式起重机的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

状态约束在轨迹规划中的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

三、理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

双摆桥式起重机的运动方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

状态变量与状态空间模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

四、双摆桥式起重机轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

轨迹规划的目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

轨迹规划的基本原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

五、双摆桥式起重机轨迹规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

算法流程与步骤说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

关键算法组件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．