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二自由度串联柔性臂的复合控制及抗干扰研究
目录
二自由度串联柔性臂的复合控制及抗干扰研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二自由度串联柔性臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1柔性臂的结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2二自由度串联柔性臂的控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3控制系统的主要性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
复合控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1基于PID控制的复合控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2基于模糊控制的复合控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3基于神经网络的复合控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
抗干扰能力分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1干扰源建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2抗干扰算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3抗干扰性能测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1实验平台搭建与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3未来研究方向与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
二自由度串联柔性臂的复合控制及抗干扰研究（2）．．．．．．．．．．．．．36
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1柔性臂技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2复合控制及抗干扰技术研究重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1研究目标及核心问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2研究方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2研究领域存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
二、二自由度串联柔性臂系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
系统结构介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
1.1柔性臂结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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