欠驱动单腿机器人膝踝协调运动的优化与实现研究.docx

下载文档

1
0
约2.69万字
约 33页
2025-04-27 发布于上海
举报
版权申诉
保障服务

欠驱动单腿机器人膝踝协调运动的优化与实现研究.docx

1、本文档共33页，其中可免费阅读10页，需付费200金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

欠驱动单腿机器人膝踝协调运动的优化与实现研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。单腿机器人作为一种特殊类型的机器人，由于其独特的结构和运动方式，在复杂地形移动、狭小空间作业以及模仿生物运动等方面展现出巨大的潜力。欠驱动单腿机器人则是在单腿机器人基础上，通过减少驱动器数量，降低系统复杂度和成本，同时提高能源利用效率，使其在实际应用中更具优势。

在实际应用中，欠驱动单腿机器人具有广泛的需求。例如在灾难救援场景中，面对地震、火灾等灾害后的复杂废墟环境，传统轮式或履带式机器人往往难以通行，而欠驱动单腿机器人凭借其出色的地形适应能力，能够跨越障碍