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鲁棒控制在操舵系统中的应用：理论、实践与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1操舵系统的重要性

在各类航行器中，操舵系统扮演着举足轻重的角色，是确保航行器按照预定路径安全、高效航行的关键组件。对于船舶而言，无论是大型货轮在远洋运输中跨越重洋，还是小型游船在内河湖泊中穿梭，操舵系统都直接决定了其能否准确遵循航线，避开暗礁、浅滩和其他船只，保障航行安全。在军事领域，潜艇的操舵系统更是关乎任务成败与艇员生命安全，其精准的操控性能是潜艇执行隐蔽侦察、作战任务的重要保障。

从航行的经济性角度来看，高效的操舵系统能使船舶以最佳航线航行，减少不必要的航程和燃料消耗。例如，在长途海运中，精确的操