磁驱双自旋球形胶囊机器人定点调姿动力学特性：理论、仿真与实验研究.docx

磁驱双自旋球形胶囊机器人定点调姿动力学特性：理论、仿真与实验研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着医疗技术的不断进步，微创手术和精准医疗成为现代医学发展的重要方向。胶囊机器人作为一种新型的医疗设备，在胃肠道疾病的诊断和治疗中展现出独特的优势。它能够通过口服进入人体，在胃肠道内自由移动，实现对胃肠道的全面检查和精准治疗，为患者提供了一种无创、无痛、便捷的诊疗方式。

传统的胶囊机器人大多依靠胃肠道的自然蠕动进行运动，其运动轨迹和姿态难以精确控制，导致诊疗精度和效率受到限制。在面对复杂的胃肠道环境和病变部位时，传统胶囊机器人往往无法准确到达目标位置，也难以对病变进行详细的观察和治疗。为了克服这