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**第9章分析动力学基础;**动力学普遍方程拉格朗日方程;运用矢量力学分析非自由质点系，;§9-1动力学普遍方程*;3.广义坐标形式**注意:包;例1图示为离心式调速器已;例2已知求a?答:;无标题;例3已知重量 ;解:加惯性力，受力如图。选;式(a)代入(b),可得令;图(a)例4均质圆柱1与薄;图(b)取两轮转角;**将式(a)及代入(b)式，;1.本题中如何求绳的张力及圆柱;§9-2拉格朗日方程**;拉氏方程的一般形式第二类拉氏方;OARrM?例1均质杆O;例2已知：m1,m;解:本系统为完整约束，主动力非;则有②计算系统的T与;③代入拉氏方程，得系统的运动微;二、势力场中的拉氏方程**12;试求系统微振动微分方程及圆频率;，代入拉氏方程中，有解:;与简谐振动微分方程**为所求;例２与刚度为k的;例３如图所示，物A重为Ｇ１，;解：系统处于势力场中，自由度为;(b)得将以上各项代入下列拉氏;**由式(a)和式(b)消去;将式(d)代入式(c)，再将式;思考：本题中，a)如何求A，B;§9.3拉格朗日方程;称为循环积分于是拉氏方程成为称;当系统约束为定常时，系统的广义;一个系统循环积分可能不止一个，;例１质量为m半径为r的圆环;选x和θ为广义坐标。例２;故有循环积分，;时，(a)，(b)两式为解之得;例3如图所示，质量为m，半;系统保守且约束完整、定常，自由;注：此处利用拉氏方程的循环积分;思考：如何求上述和
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