混合交通环境下专用车道多车协同控制技术研究.docxVIP

混合交通环境下专用车道多车协同控制技术研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1专用车道发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2多车协同控制必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.3混合交通环境挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.1专用车道交通流理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2多车协同控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3混合交通环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.3.1主要研究问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.3技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

混合交通环境及专用车道特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1混合交通流模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.1交通流基本参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.2不同车型行为差异．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.3交通流动态特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2专用车道运行特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.1专用车道功能定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.2车辆行驶空间特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.3车辆速度分布特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3混合交通环境下专用车道冲突分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.1速度冲突类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.2间距冲突分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.3几何冲突识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

基于行为模型的车辆驾驶决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1车辆驾驶行为理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1.1驾驶行为心理学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1.2车辆轨迹生成模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.3避免碰撞策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2基于规则的驾驶决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2.1安全距离保持规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2速度调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.3路径选择算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3基于机器学习的驾驶决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．